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同心球层体系一开始就招致了某些困难,因为它要求天体永远和地球保持同一距离。但行星亮度的变化以及日食有时是全食、有时是环食的现象说明,行星,太阳,月亮离地球的距离是不断变动的。为了摆脱这一困难,柏加的阿波罗尼阿斯(Apollonius of Perga,约前247--约前205)提出了另一种几何模型,他的模型中只有天体的轨道,而无实体的同心球,这是一个很大的进步
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由此可知,日心地动说的思想在古希腊也已明确地提出来。如前所述,毕达哥拉斯学派提出了地球绕“中央火”运动的思想,其他人也提出过无数世界的观点,都认为地球是运动的。赫拉克利特曾就水星和金星从不远离太阳的事实,设想它们沿圆轨道绕日运转,并产生亮度变
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牛顿把作匀速直线运动的参考系叫做惯性参考系。1905年,爱因斯坦在他的中提出,所有的惯性参考系都是等价的,也就是说,一切物理定律在惯性参考系中都同样适用,具有相同的形式。爱因斯坦的观点是正确的,因为人们不能在任何一个惯性参考系内部(也就是说,不参照这个参考系外部的物体)用任何物理定律去发现这个参考系与静止的参考系有什么差别。正是在这种认识的基础上,爱因斯坦建立了狭义相对论。